Герой Советского Союза.
Командующий артиллерией 29-го гвардейского стрелкового корпуса 8-й гвардейской армии 1-го Белорусского фронта, гвардии полковник.
Родился 5 июля 1908 года в городе Санкт-Петербурге в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1937 года. Окончил неполную среднюю школу и два курса профессионально-технической школы.
В 1925 году призван в ряды Красной Армии. В 1929 году окончил Ленинградскую артиллерийскую школу, а в 1932 году — фотограмметрические курсы. До 8 июля 1940 года находился на должности командира 530-го гаубичного артиллерийского полка. Затем назначен командиром 3-го гаубичного артиллерийского полка 3-й танковой дивизии. В боях Великой Отечественной войны с июня 1941 года. Воевал на 1-м Белорусском фронте. Принимал участие в освобождении Польши.
Командующий артиллерией 29-го гвардейского стрелкового корпуса гвардии полковник В.М. 3еленцов в январе-феврале 1945 года в боях на подступах и в городе-крепости Познань (Польша) умело организовал артиллерийское наступление, в ходе которого был нанесён противнику значительный урон в живой силе и технике.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 31 мая 1945 года за образцовое выполнение заданий командования по уничтожении живой силы и техники противника и проявленные при этом мужество и героизм гвардии полковнику Валентину Михайловичу Зеленцову присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 6744).
В 1948 году окончил Высшие академические курсы при Военной академии Генерального штаба. С 1958 года генерал-майор В.М. 3еленцов — в запасе. Жил в Киеве. Скончался 4 ноября 1962 года.
Награжден двумя орденами Ленина, пятью орденами Красного Знамени, орденом Суворова 2-й степени, орденом Кутузова 2-й степени, орденом Богдана Хмельницкого 2-й степени, орденом Красной Звезды, медалями.