Герой Советского Союза.
Стрелок 465-го стрелкового полка 167-й стрелковой дивизии 38-й армии Воронежского фронта, рядовой.
Родился 14 ноября 1923 года в селе Головчино Борисовского района Белгородской области в крестьянской семье. Русский. Член КПСС с 1945 года. Образование среднее. Работал на железной дороге, шофёром автоотряда.
В 1943 году призван в ряды Красной Армии. В боях Великой Отечественной войны с 1943 года. Воевал на Воронежском фронте.
В ночь на 30 сентября 1943 года стрелок 465-го стрелкового полка рядовой П.А. Власенко преодолел Днепр в районе села Вышгород Киевской области, занял удобную позицию и открыл огонь по огневым точкам противника, обеспечивая переправу мелких групп бойцов. Мужественно и самоотверженно действовал в боях за удержание и расширение плацдарма.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 13 ноября 1943 года за мужество и героизм, проявленные при форсировании Днепра и удержании плацдарма рядовому Петру Андреевичу Власенко присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 3916).
После окончания Великой Отечественной войны продолжал службу в армии. В 1955 году окончил Военно-юридическую академию, работал в органах военной прокуратуры. С 1974 года полковник юстиции П.А. Власенко — в отставке. Работал в органах юстиции. Жил в Киеве. Скончался 27 октября 1986 года.
Награжден орденом Ленина, орденом Красного Знамени, орденом Отечественной войны 1-й степени, медалями.