Поэт.
Родился 23 января 1902 года в селе Заочепское Днепропетровской области. Член КПСС с 1925 года. Учился в Харьковском институте красной профессуры (1929–1931). Участник Великой Отечественной войны 1941-1945 гг. Руководил объединением комсомольских писателей "Молодняк" (1926–1932). Печатался с 1922 года.
Автор сборников стихов "КСМ" (1925), "Лирика боя" (1934), "За Украину" (1941), "Из пламени борьбы" (1943), "Сыны" (1947), "Листья и раздумья" (1956), "Из тетрадей жизни" (1959), "Вёсен невянущий цвет" (1960) и других, поэмы "Шесть" (1940), очерков, стихов для детей. Лирика П.М. Усенко, опирающаяся на фольклорные традиции, посвящена боевым и трудовым будням советской молодёжи, революционному прошлому.
Жил в Киеве. Скончался 4 августа 1975 года. Похоронен на Байковом кладбище.
Награжден орденом Ленина, семью другими орденами, а также медалями.