Герой Советского Союза.
Командир 193-й стрелковой дивизии 65-й армии Центрального фронта, полковник.
Родился 14 сентября 1904 года в деревне Гренково Оленинского района Тверской области в крестьянской семье. Русский. Член КПСС с 1929 года. Образование неполное среднее.
В 1922 году призван в ряды Красной Армии. В 1925 окончил Московскую пехотную школу. В боях Великой Отечественной войны с июня 1941 года. В 1943 году окончил ускоренный курс Военной академии Генерального штаба.
Полковник А.Г. Фроленков умело организовал форсирование дивизией рек Десна, Снов, Сож и 15 октября 1943 года — Днепра у села Каменка Репкинского района Черниговской области. Дивизия нанесла противнику значительный урон, захватила большие трофеи, обеспечив развитие операции в глубину.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 30 октября 1943 года за мужество и героизм, проявленные при форсировании Днепра и удержании плацдарма полковнику Андрею Григорьевичу Фроленкову присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 1709).
После окончания Великой Отечественной войны продолжал службу в армии. В 1950 году окончил Высшие академические курсы при Военной академии Генерального штаба. С 1958 года генерал-лейтенант А.Г. Фроленков — в запасе. Жил в Киеве. Скончался 1 октября 1965 года.
Награжден двумя орденами Ленина, пятью орденами Красного Знамени, орденом Суворова 2-й степени, орденом Кутузова 2-й степени, орденом Красной Звезды, иностранными орденом.